I. CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
1. Toạ độ góc  (rad)
+ Ta chỉ xét vật quay theo một chiều và chọn chiều dương là chiều quay của vật, khi đó ? > 0
Mọi điểm của vật đều có cùng một góc quay. Vậy tọa độ góc ? của điểm M của vật rắn có thể dùng làm toạ độ góc của vật rắn.
2. Tốc độ góc (rad/s)
+ Tốc độ góc trung bình:
+ Tốc độ góc tức thời:
3. Gia tốc góc (rad/s2)
Để đặc trưng cho độ biến đổi nhanh, chậm của tốc độ góc, người ta đưa vào một đại lượng gọi là gia tốc góc.
+ Gia tốc góc trung bình:
+ Gia tốc góc tức thời:
4. Các phương trình động học của chuyển động quay
a. Quay đều:
+ Tốc độ:
v =hằng số
+ Toạ độ:
x = x0 + vt
+ Tốc độ góc:
 =hằng số
+ Toạ độ góc:
 = 0 + t
Chuyển động thẳng đều
Chuyển động quay đều quanh một trục cố định
b. Quay biến đổi đều:
+ Gia tốc:
a = hằng số.
+ Tốc độ:
v = v0 + at.
+ Toạ độ:
x = x0 +v0t + 0,5.at2
+ Gia tốc góc:
 = hằng số.
+ Tốc độ góc:
 = 0 + t.
+ Toạ độ góc:
 = 0 +0t + 0,5.t2
Chuyển động thẳng biến đổi đều
Chuyển động quay biến đổi đều
5. Vận tốc và gia tốc của các điểm trên vật quay
+ Chiều dài cung liên hệ với góc quay:
+ Liên hệ tốc độ góc và tốc độ dài: v = r
+ Gia tốc hướng tâm an (hay gia tốc pháp tuyến):
+ Gia tốc tiếp tuyến:
+ Gia tốc:
II. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
1. Mối liên hệ giữa gia tốc góc và mômen lực
a. Mômen lực đối với một trục quay cố định
M = F.d
2. Mô men quán tính:
b. Mối liên hệ giữa gia tốc góc và mômen lực:
3. Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục:
III. MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG. ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG
1. Mômen động lượng
a) Dạng khác của phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định:
b) Mômen động lượng
2. Định luật bảo toàn mômen động lượng:
M = 0 thì L = hằng số.
 Trường hợp hệ 1 vật:
I = hằng số  dạng triển khai: I00 = I’0’0
Trường hợp hệ nhiều vật:
I11 + I2 2 + ... = hằng số
Dạng triển khai:
IV. ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
1. Động năng của vật rắn quay quanh một trục cố định:
2. Độ biến thiên động năng của một vật bằng tổng công của các ngoại lực tác dụng vào vật: