CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG CỦA VẬT RẮN
1.KHÁI NIỆM
1.1. Định nghĩa: Vật rắn chuyển động song phẳng khi mỗi điểm của vật rắn luôn di chuyển trong một mặt phẳng xác định và song song với mặt phẳng xác định và song song mặt phẳng cố định chọn trước, gọi là mặt phẳng qui chiếu.
xe chạy trên đường thẳng
Bánh xe chuyển động song phẳng
1.2. Mô hình nghiên cứu chuyển động song phẳng

là xác định chuyển động của thiết diện phẳng S.
Lấy EF vuông góc với mp qui chiếu P.
E và F chuyển động trên hai mp // P và độ dài EF không đổi nên EF // chính nó :EF tịnh tiến.
Khảo sát chuyển động EF là khảo sát điểm M bất kỳ.
Vật rắn được tạo ra bởi vô số đoạn EF nên khảo sát chuyển động của vật rắn là khảo sát vô số điểm M tạo nên thiết diện mặt phẳng S
Chuyển động của hình phẳng S xác định khi xác định được vị trí của đoạn thẳng AB thuộc S
Chuyển động của đoạn thẳng AB trong mặt phẳng là tổng hợp của hai chuyển động:
- Tịnh tiến cùng với cực A
- Quay quanh cực A
VẬT > HÌNH PHẲNG S > ĐOẠN AB > TỊNH TIẾN VÀ QUAY
 
2.2. Vận tốc suy rộng và gia tốc suy rộng của vật
3. CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT
Điểm B có chuyển động phức hợp
Chọn hệ động Axy sao cho : Ax // O1x1; Ay // O1y1 : B chuyển động theo hệ động
Chuyển động tương đối của điểm B trên đường tròn (A,AB)